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蓝牙小车,超声波避障,循迹小车,PS2控制,跟随小车

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[LV.8]以坛为家I

发表于 2018-8-6 10:46:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 UNO 于 2018-8-8 08:33 编辑

跟随视频:https://v.youku.com/v_show/id_XMzc2NjEwODY5Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
Part1 (安装部分)http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=viewthread&tid=11769&page=1&extra=#pid13198

舵机转向智能车(Part2 控制部分)
一、PS2控制
资料http://www.yfrobot.com/forum.php?mod=viewthread&tid=11561&highlight=PS2
库文件下载见链接附件

接收器接线:
PS2 GND VCC DAT CMD CS CLK
PM-R3 GND 5V A4 A0 A1 A2

代码:见附件
ps2手柄控制,左摇杆Y轴控制电机的前进,后退,摇杆控制电机和舵机都是比例控制,即摇杆幅度越大,速度角度越大;右摇杆X轴控制舵机的左右角度。其余控制可自行扩展添加,手柄的按键有按下和松开2个状态,部分控制需要使用到这一功能。摇杆部分做了修改,原始例程使用摇杆需要按下L1或R1

二、手机APP控制
1:配件及接线
  • 安卓手机(目前不支持iOS设备)
  • 车架、主板、电源、电机驱动(PM-R3)
  • 蓝牙模块(推荐XBEE类型)

QQ截图20180806085335.png
XBEE引脚类型的蓝牙或无线模块直接插PM-R3上(脚位相同),其它蓝牙模块可接右图红框串口位置。
  • + :蓝牙正极(+5V)
  • - :蓝牙负极
  • TX :蓝牙RX
  • RX :蓝牙TX

2、APP与蓝牙
安装连接步骤:
  • 安装YF-Link.APK
  • 将主板烧录程序
  • 打开软件选择BT2.0
  • 点击右上角连接按钮
  • 选择对应的蓝牙模块并输入密码(1234)
  • 连接成功

APP:见附件

QQ截图20180806085441.png

选择BT2.0蓝牙,配对PIN:1234
QQ截图20180806085500.png
打开界面如下:
图片2.png

左上角可以选择重力感应控制,通过2个摇杆控制小车状态,左摇杆上下滑动,控制小车前进后退;摇杆通过比例控制,中值时电机停止,向上推时速度变快,当达到峰值时速度为全速,反之同理。
右摇杆左右滑动,控制舵机角度变化,中值时舵机处于90度位置(1.5ms),向左滑动小车左转弯,向右滑动小车右转弯。

3、接线图
接线图.png
舵机接口是端口3,蓝牙模块直接插到主板XBee脚位就可以,A+,A-是电机输出脚,电源供电由上端扩展板供电,电压范围3-8.4V,输出恒为9V。
代码见附件

三、超声波避障
超声波云台部分不做说明,自行安装即可。将超声波云台安装到车架上,接好线并烧录相应程序,小车就可以进行避障检测。检测时候可能会受到很多条件的影响导致测距错误,比如电压不稳,测距时间短,舵机角度摆动太快都导致这一问题发生,进而影响小车的运行状态。
舵机转向小车使用避障程序和其它车模有些许区别,转向部分是依靠舵机拉动转向杯转向,并不是左右轮正反转和差速来行走,所以检测距离长,留有转向距离50cm。
代码见附件

四、QTR-5RC循迹
带有库文件
循迹使用和超声波避障程序相似,舵机转向角度偏大,循迹路线需要保持50cm的半径,安装部分有视频连接
安装:
QTR-5RC.png
接线:
QTR-5RC
GND
VCC
IR1
IR2
IR3
IR4
IR5
PM-R3
GND
5V
A0
A1
A2
A3
A4
代码见附件

五、双超声波跟随

利用超声波测距的原理,将双超声波安装在小车的2侧进行检测到物体的距离,产生距离差控制舵机角度的变换达到转向,这里只是做简单的跟随小车,可以模拟大致形式,达不到实际应用中效果,当然精度高就需要高精度超声波或者其它检测模块,数量多也可以提高精度。

跟随.png




YF-Link.rar

1.75 MB, 下载次数: 0, 下载积分: 辛勤 -1

APK

PS2_Demo.rar

2.43 KB, 下载次数: 2, 下载积分: 辛勤 -1

ps2控制

QTR_5RC_Demo.rar

1.24 KB, 阅读权限: 10, 下载次数: 3, 下载积分: 辛勤 -1

循迹

HC-SR04_Demo.rar

1.42 KB, 阅读权限: 10, 下载次数: 3, 下载积分: 辛勤 -1

避障

Bluetooth.rar

2.13 KB, 下载次数: 0, 下载积分: 辛勤 -1

蓝牙

HC-SR04_Double.rar

1.34 KB, 阅读权限: 10, 下载次数: 2, 下载积分: 辛勤 -1

跟随

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