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基于stm32两轮自平衡智能车制作全解,双轮自平衡车控制板,BalanceRobot,balancs

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[LV.6]常住居民II

发表于 2015-6-27 15:46:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
自平衡小车2.jpg
近年来,两轮自平衡电动以其灵活、便捷、节能等特点,得到了很大的发展,今天向大家介绍一款平衡车控制板——BalanceRobot(Balancs),用它来制作一个两轮平衡车模型,来研究两轮平衡车的控制原理。驱动板上集成了制作平衡车所需的所有资源,安装到平衡车支架上,提供电源,就可实现两轮车平衡控制。
详情.jpg
BalanceRobot板载资源:
1.USB转串口
Balancs板载MicroUSB座,设计为MicroUSB,目的在于提高资源利用率、减少资源浪费。市面上的多数安卓手机使用MicroUSB,所以安卓的手机用户很容易就得到MicroUSB线。MicroUSB连接PL2303,从而实现USB转串口,实现对单片机的下载。
2.电源指示灯
插入USB时,电源指示灯亮起;接入电源,按下ON/OFF按键,电源指示灯亮起,再次按下熄灭。
3.DC电源座
电压范围7V~12V,最高电压不可超过15V。
4.ON/OFF电源开关按键
该开关用于控制Balancs的电源,当接线座连接电源时,按下开关,系统得电;再次按下,系统断电。不可控制USB端电源。
5.复位按键
用于复位STM32,板上标识为RESET。
6.KEY
用于人机交互输入,此按键直接连接在STM32 PA5端口上,按下,输出低电平,标识为KEY。
7.STM32启动配置选择
板载启动模式选择开关,STM32有BOOT0(B0)和BOOT1(B1)两个启动选择引脚,用于选择复位后STM32的启动模式,我们可以通过指拨开关选择STM32启动模式。推上为高电平。
   QQ截图20150627151121.png
8.MPU6050
MPU6050是全球首例整合性6轴运动组件,相对于多组件方案,免除了组合陀螺仪和加速度时间轴差问题,减少了大量的包装空间。此芯片用于测量3轴的加速度与角速度数据,为平衡车提供数据依据。
9.红外传感器
实现红外遥控功能。
10.传感器接口
接口顺序为GVS,方便连接不同的传感器。S端分别对应PB8、PB9。
11.蜂鸣器
此蜂鸣器为3.3V无源蜂鸣器,根据IO输出不同占空比的PWM,可以发出不同的响声。可以用作小车状态输出,输出不同的声音,便表示不同的状态。
12.GPIO引出IO口
顺序引出IO端口,可以用这些端口,便捷扩展其他实验。
13.电源输出(3.3V)
一组3.3V电源输出排针,方便给传感器提供3.3V稳压电源(最大电流不可超过500ma)。
14.电机驱动端口
快速便捷的连接371电机,实现对电机的控制与速度检测,标识为J1、J2。端口功能从左往右依次为电机两级、编码器A相、编码器“+”、编码器B相、编码器“-”。编码器“+”、“-”端电压为3.3V。
15.电机驱动
此芯片为TB6612,相对于传统L298N效率更高,体积也大幅减小。使用它可以轻松实现电机的调速与换向。
16.PL2303
USB转串口芯片,从而可以使用USB下载代码。
17.串口2
用于扩展蓝牙模块(或其他串口设备),使Balancs具有无线通讯功能,实现与手机的通讯。接口顺序为GND、3V3、GND、U2TX、U2RX、NC,不同蓝牙模块引出的顺序不同,连接时需注意接口顺序。
18.STM32F103RBT6
Balancs的核心芯片,型号为:STM32F103RBT6。该芯片具有20K SRAM、128K FLASH、3个普通的16位定时器、一个16位的高级定时器、2个SPI、2个IIC、3个串口、1个USB、1个CAN、2个12位的ADC、51个通用IO口。

BalanceRobot使用手册 V1.3请点击下载
此资料中包含:
1:BalanceRobot (Balancs)V1.1使用手册(板载资源介绍到平衡车站立,平衡车调试过程)
2:板载资源实验例程
3:蓝牙控制软件app
4:蓝牙串口助手5:stm32核心板资料(不熟悉stm32的可以先了解一下)
资料内容未涉及stm32相关软件的安装与工程创建,如果您初次使用stm32,请在论坛中搜索“stm32核心板用户手册”。
资料中有任何错误或问题,或者在小车制作中遇到问题,都可以更贴提问,我会及时回复。



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